Este teorema permite aproximar una función derivable en el entorno reducido alrededor de un punto a: Є (a, d) mediante un polinomio cuyos coeficientes dependen de las derivadas de la función en ese punto. Más formalmente, si

≥ 0 es un entero y

una función que es derivable

veces en el intervalo cerrado [

,

] y

+1 veces en el intervalo abierto (

,

), entonces se cumple que:

O en forma compacta

Donde

denota el factorial de

, y

es el resto, término que depende de

y es pequeño si

está próximo al punto

. Existen dos expresiones para

que se mencionan a continuación:

donde

y

, pertenecen a los números reales,

a los enteros y

es un número real entre

y

:

Si

es expresado de la primera forma, se lo denomina Término complementario de Lagrange, dado que el Teorema de Taylor se expone como una generalización del Teorema del valor medio o Teorema de Lagrange, mientras que la segunda expresión de R muestra al teorema como una generalización del Teorema fundamental del cálculo integral.
Para algunas funciones

, se puede probar que el resto,

, se aproxima a cero cuando

se acerca al ∞; dichas funciones pueden ser expresadas como series de Taylor en un entorno reducido alrededor de un punto

y son denominadas funciones analíticas.
El teorema de Taylor con

expresado de la segunda forma es también válido si la función

tiene números complejos o valores vectoriales. Además existe una variación del teorema de Taylor para funciones con múltiples variables.